PID控位置环，两环和三环的区别

三环PID的必要性

• 如题, 我观察到VESC中的位置环PID控制是: 位置差值->PID->id, iq->PI电流控制器->输出, 也就是从位置环直接到电流环
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  速度环控制也是一样
• 而我使用机器人队的RM3508库, 是位置差值->位置PID->速度差值->速度PID->电流目标值->电调输出, 至少有3个PID环.
• 我询问了AI多个PID环的好处, 回答如下:
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  注意到有一个不太理解的概念: 带宽, 所以继续询问.

控制系统中的带宽

• 如下图, 带宽高 -> 能响应的频率范围高 -> 面对快速变化的输入也能响应 -> 响应快
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• 一个控制器的闭环带宽并不只由它自身决定, 还要看被控对象的开环特征. 衡量带宽的方法:
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位置控制需要低带宽系统

• 这一点由机械系统的惯性和延迟决定, 如果带宽太高, 可能会追踪不必要的噪声, 造成一些机械问题.
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• 结合系统响应可以在几十微秒的电气系统, 可以推断电流环带宽可以很大:
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改进的可能

• 我是否能改进VESC的固件, 位置环也经过速度环, 然后比较改进前后的效果呢?